四旋翼飞行器是一种能够实现垂直起降、悬停、偏航等复杂动作的多旋翼无人机，因而在军事和民用领域的应用前景十分乐观[1]，但其自身系统的复杂性以及易受外界空气动力和不确定因素影响的问题一直困扰着科研人员。
2018-06-13 16:01
我们可以用这些公式对任何线性系统建立精确的模型，对于非线性系统来说，我们使用扩展卡尔曼滤波，区别在于EKF多了一个把预测和测量部分进行线性化的过程。
2022-10-19 16:45
理论应用到非线性系统的扩展卡尔曼算法 Extended Kalman Filter(EKF)[2]。相比于线性卡尔曼滤波器，扩展卡尔曼滤波器有更广的适用范围[3, 4]，更高的状态估计精度，可以处理任意更新频率的系统。 有了上文的基础，这里，我们将通过一个二维小车的例子并来介绍扩展卡尔曼滤波的原理。
2022-08-12 10:06
