Voxel-MAE证明了对大规模点云进行基于掩码的自监督预训练学习，来提高无人车的感知性能是可行的。KITTI、nuScenes、Waymo数据集上，SECOND、CenterPoint和PV-RCNN上的充分的实验证明Voxel-MAE在大规模点云上的自监督预训练性能。
2022-10-21 16:15
问题2.4 多任务头设计3D物体检测 基于融合后的BEV特征，采用Anchor-free或CenterPoint范式预测边界框BEV地图分割 全卷积解码器输出语义分割结果（如车道线、可行驶区域）3.
2025-02-26 20:33
