上部分氮气由于具有非线性力-偏转特性，每次颠簸它不会产生弹跳，如果普通悬架只有弹簧，每次颠簸后都会弹跳很长时间，这个时候需要一个减振器damper/absorber，所以雪铁龙采用氮气球体取代了弹簧和减振器组合。
2024-02-25 16:40
具体到自动驾驶和机器人，它们都是在一个平面上进行移动，虽然中间有颠簸，但是我们关注的是水平面上的位姿，上下的颠簸引起的位姿变更，可以投影到水平面上，这样定位问题其实是2D位姿的估计问题，与之相对的如无人机就是3D定位问题。
2018-11-27 16:01
路面感知：使用轮端加速度、轮速以及悬架传感器等多个数据源，系统能够精准识别不同路面状况，如减速带、凹坑以及路面颠簸等级。
2023-12-01 15:21
