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本文提出了一种新的直接视觉里程计算法，利用360度相机实现鲁棒的定位和建图。本系统使用球面相机模型来处理无需校正的等距柱状图像，扩展稀疏直接法视觉里程计（DSO,direct sparse odometry），从而实现全方位感知。

2022-12-14 14:53

鲁棒数据关联是视觉里程计的核心问题，图像间的对应关系为摄像机姿态和地图估计提供了约束条件。目前最先进的直接和间接方法使用短期跟踪来获得连续的帧到帧约束，而长期约束则使用循环闭包来建立。在这篇论文

2020-10-28 08:00

在导航系统中，里程计（odometry）是一种利用致动器的移动数据来估算机器人位置随时间改变量的方法。例如，测量轮子转动的旋转编码器设备。里程计总是会遇到精度问题，例如轮子的打滑就会导致产生机器人移动的距离与轮子的旋转圈数不一致的问题。

2019-08-08 14:21

摘要：本文主要分析轮式移动机器人的通用里程计模型，并以两轮差速驱动机器人的里程计计算为案例，给出简化后的两轮差速驱动机器人里程计模型。

2023-04-19 10:16

使用几何假设和测试架构从特征轨迹产生相机运动的鲁棒估计。这就产生了我们称之为视觉测径法，即仅从视觉输入的运动估计。没有事先知道的场景或运动是必要的。视觉里程计还可以结合来自其他来源的信息，如GPS、惯性传感器

2018-12-03 08:00

论文提出了PVO，这是一种新的全景视觉里程计框架，用于实现场景运动、几何和全景分割信息的更全面建模。

2023-05-09 16:51