电子发烧友

`USB通讯若干问题探讨`

2017-11-10 09:41

FPGA CPLD同步设计若干问题浅析摘要：针对FPGA／CPLD同步设计过程中一些容易被忽视的问题进行了研究，分析了问题产生的原因、对可靠性的影响，并给出了解决方案。关键词：FPGA／CPLD

2009-04-21 16:42

《单片机C语言编程应注意的若干问题》由会员分享，可在线阅读，更多相关《单片机C语言编程应注意的若干问题(4页珍藏版)》。1、单片机C语言编程应注意的若干问题摘 要： 本文较详细地分析了单片机C语言

2021-07-15 09:12

问：关于CCD，有几个问题想请教下：1、 CCD的二值化是关键，阈值除了取平均值外， 还有哪些好的办法，比如双峰阈值法吗，大致的思路是怎么样的？2、 全白和全黑的二值化怎么办，某种意义如果有阈值，计算结果可能就不是全白或全黑，怎么办？3、 CCD是一维128个值的数组，车模偏差error一般为64-（left+right）/2 ,left和right是道路的左右边界位置，但是对于特殊的情况怎么办？例如转弯时只有左跳变，即只有left, 怎么办，是否按right=left+（路的宽度）来进行计算？4、 同样的特殊情况，在十字弯时，全白的情况下，如何计算出车模偏差呢？毕竟任何情况下舵机的控制依赖于车模偏差error,再过十字弯时计算error怎么办？5、 对于两个CCD，除了上诉问题外，还存在两个CCD，将计算出两个error ,怎么用这两个值，是取平均？还是权值平均？还是优先选择近的或远的？6、 转向时的微分，一般是用硬件来实现（如陀螺仪）还是软件计算error1-error2来完成？1、CCD二值化常用除了取平均值外，还有双峰直方图和大津法，双峰直方图法是指在CCD的128个像素点中，把它从按灰度值从小到大排列，因为赛道有白有黑，白色跑道上的灰度值都比较大，但即使都在白的上面，白色之间像素点灰度值也有差异，那到底取白色灰度值区间里面哪一个值作为白色灰度值呢，是白的最大值，还是白的最小值，或者白色部分的平均，若是取白色部分的一个最大灰度值作为白色部分，有可能因为白色赛道某个点反光，取到最大值255，这显然不合理，所以为了排除一些干扰情况，我们取白色赛道特征代表灰度值的时候，不是取一个点而是取白色部分在某一区间分布最多的点，以这个区间的灰度值作为白色特征代表点，比如CCD照在正常赛道上，第50个点到底90个点照在白色赛道上，从左到右像素点依次为210,212.................230,235,228........................215,220,假设在区间220~230内，总共有20个点，其它点分布在其它区间内，但点数不超过20，那么我们就把220或者230作为白色部分的特征点，因为分布在它附件的最多，它最能代表白色的灰度值，反之，取黑色部分的代表点也一样，把黑色部分和白色部分的特征代表点取出来以后，取平均值作为阈值，然后二值化；2、对于全白或者全黑，指的是在CCD有效点内，所有点灰度值都很高或者很低，这种情况只有在特定赛道，如直道或者直角黑带，当然如果你有几个CCD，最远的前瞻90+，这种情况下，远前瞻在大多数赛道下都会出现全黑，我的处理是这样的把CCD全照在黑带上，看用双峰直方图算出来的阈值，这个值会很小，因为我的CCD采集的是10位AD,，我测出的是350，所以只有当阈值大于350时我才进行接下来的搜线处理，因为用全黑的阈值处理出来的左右线，偏差都是错的，全白也一样，把CCD对着十字路口全白赛道看看阈值算出来是什么，同全黑一样处理，因为我的车用了3个CCD，所以当全黑或者全白时候，我采用的是切换前瞻巡线，优先选择最近前瞻有效的CCD巡线；3、对于广角120度的镜头40cm前瞻下白色赛道大概占用40个点左右，CCD两边死区大概为15点左右，相当于有30个点没用，我们用的时候是当一边没有线的情况下，直接用死区边界作为CCD的某一边界，来巡线，没有补线，可以算下这个时候的偏差，可以达到25+，这个偏差已经足够让车来打角了，但是如果是90度或者71度的镜头，白色赛道上的点就占70以上，若不补线，偏差是不够让车打对应弯道的，补线的时候对于非直立车可按照固定赛道宽度来补线，但是直立车由于车角度变化，需要结合角度标定路宽，然后补线4、十字路口，全白，一般处理是保持上次打角过去的，前提是你的车走线很流畅，进十字路口姿态好，盲跑一段也可以过去，由于我的车用的是3个CCD，前瞻分别问30,45,90，所以我能保证在十字路口，每一阶段我的车只少有一个CCD能找到正确的线；5，对于多个CCD,除了对于特殊赛道判断外，正常跑的过程中，当三个CCD都有效的情况下，我的偏差是动态加权的，这个加权是按速度分配的，相当于我的车速度是根据赛道给定直道，弯道，直角、单线、坡道等速度，但是我的打角是按照当前测回来的实时速度来给的，当车实时速度跑的越快时，我希望我的车看的越远越好，所以偏差有效的看的越远的CCD偏差权值给的越大，得到的偏差越大，实时速度慢的时候，远的CCD权值越小，得到的最终偏差也越小，我这样处理能保证我的车在快速和丢速的情况下，走线都很好，基本走的都是中线，不会切弯，也没见绕外环；6、对于转向时候的微分项的处理我们用的是不完全微分，隔了4场图像，大概车走了10cm+，能够反映赛道变化Steer_p=(1+angle*p_rate)*steer_kp;//转向P跟随角度，角度向前为负，角度越大，转向P越大steer_d=(1+ABS(error[0]-error[4])*d_rate)*steer_kd;转向的输出为：Steer_Value=steer_p*error[0]+steer_d*(error[0]-error[4]);相当于P是根据角度来动态调整的，D是根据偏差变化率来动态调整的，具体调节p_rate和d_rate两个参数就可以。欢迎兄弟院校海军工程大学过来交流！！！武汉科技大学余义 2015年12月9日

2016-01-26 01:49

本人在德国留学，学机电一体化专业，主要是偏机械方面。课程上完前进入当地的一家公司实验室实习，不巧的是我实习的课题是设计一个项目检测已生产的电路板是否合格(比如元件有没有焊接松动，单片机后其他组件运行正常不正常，所选元件是否有误。。。)。由于我学的是偏机械方向，对电路知道的太少，于是只能求助于网路，搜了好久在知道这叫 ICT测试。可是于网络上有所不同是我网上说的都是机械化的，而我的这个式半自动的，就是自己打孔，自己插针，每一块电路板必须人工放上去检测。官网上说这只适合小规模的检测。简单的说就是ICT缩小版对于ICT我现在有所了解了，但是对好多基础的东西上网也查不到，希望大神好好教育下。1. ICT检测一块电路板上的元件时是对每一个小元件都要检查吗？看网上说的好像是的，但觉得那么多电阻电容的都要检测有点不实际。还是对每个小系统进行检测？2. 对于哪些集成电路板，比如单片机怎么检测？以前根本没学过单片机，最近才知道到底是个什么东西。有朋友让我学一下单片机，我觉得那样太耗时间，而且我只是检测它，也就没学了。对于其他一些集成模块又怎么检测？3. 对电路板上的CAN Bus和I2C该怎么检测？对于我这样的新手该怎么做大神们有能让我快速入门的建议吗？有可能的话请帮我介绍一本与之相关的书，针对我这种可以说是零基础人的书，不甚感谢！最后祝所有看过此贴的朋友 新年快乐！！

2015-02-23 20:30

2021-02-20 14:32

2021-05-08 13:55

2021-01-21 13:39

A 题 电动汽车无线充电优化匹配研究电动汽车以环境污染小、噪音低、能源利用效率高、维修方便等优势深受消费者青睐。但现有电动汽车的有线充电方式操作复杂，且存在安全隐患，因

2021-09-14 07:14