MSP430 ULP規則
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时间最优模糊PID控制算法的设计与研究-2004。
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电脑鼠模糊PID控制算法研究-2010。
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针对多路口交通控制的特征及实际交通状况，对已有模糊控制算法进行了改进，在单路口模糊
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直线电机模糊增量PID控制算法的研究-2011。
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模糊化的偏差及偏差变化率；u表示模糊控制量，u*为标度变换前的精确量；K
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