基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法_吴
2017-01-08 11:37
2.2传统滑模观测器的仿真结果总结前言本博客传统滑模观测器的设计，是在矢量控制策略的基础上，通过运用滑模变结构理论对反电势进行估计，进而提取电机的转子信号和转速信息。 永磁同步电机的无感控制是通过检测电机绕组中的有关
2021-08-27 08:07
观测器的设计假定针对控制系统中的直流电机引入未知的总扰动d(t)。由于仿真及实验设置采样时间相对于总扰动量变化过程是极小的，可将式（2）中总扰动量的微分量视为零[1]，那么直流电机的运动方程和转矩方程并结合未知的总扰
2021-09-15 07:56
的问题，该文提出一种基于滑模观测器的电流偏差解耦控制方法。通过计算偏差解耦控制电流的耦合项，发现相对于传统电压前馈解耦，偏差解耦的耦合项简单且易于控制，解决了传统电压前
2021-08-27 06:41
基于STM8S003F3的碰撞检测功能
2023-09-25 06:56
目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容（所使用的版本是Mathematica 11.1，更早的版本可能缺少某些函数，所以请使用最新版。。 1 导入机械臂的三维模型 2 （正/逆）运动学仿真 3 碰撞检测
2021-09-07 07:05
过程中，需要通过对环境信息的融合感知进行行为决策。扫地机器人一般具备的主要功能包括：(1) 紧急状态感知：包括碰撞检测、跌落检测和离地检测等功能，防止与障碍物
2021-11-08 09:26
对于观测器的设计，一般会选取一个数学模型进行参照。而对于PMSM而言，一般会根据电机的电压模型或者电流模型来设计观测器。由于电机的负载状态会影响扩展反电动势的大小，而电机在高速重载的情况下，定子电流将会有较大的变化。因此，对于估算扩展反电动势的滑模
2021-08-27 06:52
吴恩达机器学习Coursera-week9
2020-04-03 11:34
列举部分学习过程中接触的部分书籍，部分有中文版，部分有更新版本。1.机器人基础书籍适合入门的书籍：机器人学机器人建模规划与控制机器人学、
2019-05-22 06:53
