机械臂的控制-------------控制器1.位置控制机器人最传统，最常用的控制方式就是位置控制，它能以0误差来达到指定位置或以0误差跟随指定轨迹。普通的位置控制，是控制机器人末端到指定的地点（让机械臂向前运动1cm，就是运动1cm）。这种控制在涉及到接触作业时就会产生麻烦，因为现实环境是充满各种误差的，位置上很小的误差，经过大刚度的放大会产生很大的接触力，误差被放大。在位置精度要求高的且环境刚度很大时，位置出现误差，环境刚度也很大，就会出现硬碰硬，例如机械臂去开门，若门和机械臂的硬度都很大，此时开
2021-12-31 18:57
基于量子流体动力学模型，自主编制程序开发了半导体器件仿真软件。其中包括快速、准确数值离散方法和准确的物理模型。基于对同一个si双极晶体管的模拟，与商用软件有近似的仿
2013-02-22 15:19
车辆仿真模型的精度是防抱死系统仿真研究的关键环节，控制逻辑是防抱死系统关键技术之一。详细描述了15 自由度车辆动力学模型，与实车试验对比完成了模型验证工作。介绍
2010-01-20 13:40
针对插齿机的工作要求，设计了双曲柄-曲柄滑块机构为插齿机的主传动机构。建立了双曲柄-曲柄滑块机构的含关节间隙多体动力学的模型，并进行了运动仿真。研究了不同大小的关节间隙、不同位置关节间隙对滑块运动
2021-04-16 11:25
本文采用RELAP5程序的四种不同流体动力学模型计算了蒸汽产生过程的热工水力特性，比较了四种模型之间的差异，采用直流蒸汽发生器实验数据进行模型的准确性比较和分析，结果表
2018-03-13 11:16
2015-08-26 15:56
针对油气悬挂系统内部结构复杂性给分析和设计带来困难的问题，分析总结了国内外油气悬挂系统动力学建模研究成果，阐述了油气悬挂模型的研究现状，提出了具有理论指导意义的综述，指出了油气悬挂建模的难点在于其
2018-03-20 10:23
电力拖动系统的动力学课件电力拖动系统的动力学Dynamics of Electric Drive Systems1.了解电力拖动基本概念；2.熟悉电力拖动系统运动方程式；3.掌握拖动转矩和负载转矩
2008-11-19 22:14
文章目录Introduction带齿轮传动的机车-轨道空间耦合动力学模型Experiments and ResultsConclusionIntroduction在运行过程中，由于齿轮传动系统继承
2021-08-27 06:29
Ⅲ 建模为了使用基于模型的控制策略以及现代状态估计技术，需要一个描述机器人刚体动力学的系统模型。A. 坐标和符号规定旋转规定：a˙\dot aa˙ 表示对时间的导数， ̂a^{\hat a}a^表示
2021-09-15 08:12
